路线图
从"证明方法有效"到"行业标准"的五阶段。当前在 Phase 0 收尾，Phase 1 硬件到位后全面启动。进度对表 2026-09-16。
Phase 0 · 铁证+临门一脚 收尾
计量方法两轮独立复核通过（质量差距 71-81 个百分点，两个完整对照种子）；转换器/工作台/计量协议/标注台全部落地
Phase 1 · 免费验真+网络点火 进行中
采集硬件询价四函已发（头显/肌电腕带/采集套件）；设备到货后 2 周出单条全链演示，随即 3-5 人真实采集免费验真试点
Phase 2 · 首付费合同 未开始
携免费验真报告接触具身智能公司（银河通用/云迹等），首个付费 PoC
Phase 3 · 计量标准化 未开始
D/T/C/L 协议开放为行业计量标准，数据交易平台的定价依据
Phase 4 · 仿真+软硬一体 远期
仿真数据闭环与软硬一体交付
完整路线图文档（v2.0/v2.1 全文）
智涌飞轮总体规划 v2.0 —— 市场 · 商业 · 技术 · 运营 · 财务 全系统（2026-08-29）
v1.1 的深化版。新增：价值链与利润池分析、市场规模三口径、单位经济精算、竞争攻防推演（含 2026-08 最新竞品动态）、 政府第三方支付线、财务三情景模型、kill criteria 预注册、合规 SOP。 数据来源：本仓调研文档（见文末）+ 2026-08-29 双线深挖（引注随文）。数字均注来源，找不到的明说找不到。 本文档为战略 SSOT，v1.1 归档。
0. 执行摘要
做什么：在中国具身智能数据市场爆发期（2025 年 5 亿元、+203%①），做两件别人结构上做不了的事： 1. 垂域带动作真值数据供给——UMI 手持夹具嵌入真实劳动采集（商超/餐饮），成本 ¥40-60/h，售价对标真机数据 500-1000 元/h②，毛利 85%+ 2. 中立效用计量——数据卖方与评测裁判分离的第三方计量（Figure 自建自证、光轮数据+评测一体、国创中心既采又卖，纯裁判席位空缺）
价格分界线的物理依据：行业已形成"真机数据 500-1000 元/h，无动作本体数据仅为 1/3-1/2"的定价断层②——动作真值就是价格分界线。我们 81pp 铁证（带动作数据训 pi0.5 达 81%，无动作 0%）正是这条分界线的可复现实证，也是计量协议"可训性指标"的方法论核心。
路径：90 天首单（免费验真→付费合同）→ 12 个月月度效用结算+20 人网络满编 → 3 年计量标准+世界模型+仿真 RL 闭环。 北极星：经第三方验收的效用结算金额。Kill criteria 全部预注册（§8.3）。
① 佐思汽研 2025：https://zhuanlan.zhihu.com/p/2037175382634452800 ② 觅蜂 CEO 姚卯青口径（真机 500-1000 元/h、无本体收敛至 1/3-1/2；智元按一千多元/h 采购）：https://www.cls.cn/detail/2346946 ；另一口径 200-500 元/h：https://www.21jingji.com/article/20260507/herald/0beca286a73a4a23df0ff1bc07587011.html
1. 市场与价值链
1.1 具身数据产业价值链与利润池
采集 → 加工/ETL → 计量/质检 → 交易/撮合 → 训练 → 评测
| 环节 | 现有玩家 | 利润池与议价权 | 我们的卡位 |
|---|---|---|---|
| 采集 | 国创中心数据基地（月产 1.5 万 h、120 台机器人、合格率 95%+）③、光轮、穹彻、它石、遥操工厂 | 重资产、规模经济，但垂域场景覆盖碎片化 | 垂域 UMI 轻网络（¥2,700/手，嵌入劳动零边际场地） |
| 加工/ETL | 各家自建、开源工具链 | 低毛利、可自动化 | 自动化管线（自用+代运营） |
| 计量/质检 | 无人专职做（各家自证质量） | 空白=定价权 | 核心卡位（协议+专利） |
| 交易 | 北数所（累计备案近 100 亿）④、上数所（2024 交易 50 亿+354%）⑤、京东 robotdata | 渠道抽佣模式 | 借道：计量报告成为挂牌/成交的信任层 |
| 训练 | 本体/大模型公司 | — | 不做（客户领域） |
| 评测 | 光轮 RoboFinals（既卖数据又做裁判）、国创中心 | 利益冲突=公信力折价 | 不做仿真评测，做数据→效用的计量 |
③ 中电科/国地共建报道：https://jnzstatic.cs.com.cn/zzb/htmlInfo/117207.html 、https://www.ncsti.gov.cn/kjdt/scyq/bjjjjskfq/jkdt/202602/t20260204_237299.html ④ https://kfqgw.beijing.gov.cn/zwgkkfq/ztzl/lqztkfq/lqzx/zxxx/202502/t20250205_4003823.html ⑤ https://www.grandwaylaw.com/guofengshijiao/5098.html
1.2 市场规模（三口径交叉）
| 口径 | 基期 | 远期 | CAGR | 来源 |
|---|---|---|---|---|
| 佐思：中国具身数据 | 2025 ¥5.0 亿(+203%) | — | — | ① |
| 佐思：全球 | 2025 $2.42 亿 | 2030 $52.5 亿 | 85% | ① |
| QYResearch：全球采集工厂 | 2024 $7.53 亿 | 2031 $67.5 亿 | 36.8% | ② |
| 亿欧：全球数据集 | 2024 $7.37 亿 | 2031 $70.1 亿 | 38.2% | https://www.fxbaogao.com/detail/5506283 |
SOM 推算（自下而上）：北京亦庄一区年发 1 亿"数据券"⑥ → 全国 20+ 具身政策区若 1/3 跟进 = 政府侧年支付池 ~7 亿元；本体公司侧，光轮单季订单 5.5 亿⑦、博登在手近 10 亿⑧ → 头部采买方年采购 20-40 亿量级。我们 12 个月目标（月度结算、3 家付费）对应市占率 <0.5%——不依赖教育市场，只依赖切走存量采购的一角。 ⑥ 北京亦庄每年 1 亿元数据券：https://www.beijing.gov.cn/zhengce/zhengcefagui/202510/t20251030_4247953.html ⑦ https://finance.sina.com.cn/tech/roll/2026-04-18/doc-inhuxipw1364995.shtml ⑧ 甲子光年访谈
1.3 买方画像与支付意愿
| 买方 | 痛点 | 支付能力 | 触达 |
|---|---|---|---|
| 本体公司（智元/银河通用/宇树级） | 真机数据贵且慢、垂域场景缺 | 已按 500-1000 元/h 采购②；可刷政府数据券 | 一页纸直投（银河/云迹候选中） |
| 大模型/世界模型公司 | 需要多样性格证与可训性保证 | 高（Scale AI 客户群同款） | 计量报告为钩子 |
| 政府/国资项目（实训场、数据基地） | 需要第三方验收与合规审计 | 数据券/专项补贴 | 政策区合作 |
1.4 第三支付方（政策线，v2.0 新增）
- 北京亦庄：每年 1 亿元数据券（买数据集/接口/模型）⑥
- 上海：销售具身机器人合同额 最高 5%、500 万奖励 + 高质量数据集专项扶持⑨；语料券最高 500 万/年⑩
- 贵州：数据采集工厂最高一次性补贴 500 万⑪
- 数据二十条"三权分置+谁投入谁受益"= 我们"采集者分成+按效结算"的合规底座⑫
→ 战术含义：首单合同可设计为"数据券可支付"结构，把政府补贴变成客户的支付手段而非额外销售。
⑨ https://www.sh-hitech.com/ryrd/19433.html ⑩ https://www.shanghai.gov.cn/nw12344/20250806/f9cb53544505426d807055ca20bd69fc.html ⑪ http://www.cb.com.cn/index/show/jr6/cv/cv12526818288 ⑫ http://cppcc.china.com.cn/2022-12/20/content_85019448.htm
2. 竞争格局与攻防推演（2026-08 最新动态）
2.1 玩家地图
| 阵营 | 玩家 | 与我们关系 |
|---|---|---|
| 海外全栈 | Figure Index（26.4 万下载、$15M 已付、$1B/12mo 承诺） | 不正面竞争（美国劳动力市场+自有本体）；其"买数据失败"是我们中立性的最佳论据 |
| 国内全栈 | 光轮（2026Q1 订单 5.5 亿、估值 $20 亿、数据最高 10 倍复售率⑦）、国创中心（RoboMIND 5.5 万轨迹全球下载 600 万⑬） | 数据+评测一体/既采又卖 → 我们的反面对照与潜在渠道 |
| UMI 同赛道（⚠️ 新） | 穹彻：RoboPocket"手机+夹爪"伴随采集、与阿里云共建 UMI 产线⑭；它石智航：数月 10 万+条人类操作视频、开源 WIYH⑮；自变量公开采用 UMI⑯ | v2.0 竞争警报：UMI 采集本身正在拥挤化，见 2.2 |
| 标注老钱 | Scale AI（$8.7 亿营收、Meta $14.3B 入股）、Surge（$12 亿营收 <100 人）、海天瑞声（3.77 亿、毛利 ~49%）、Appen | 无具身垂域动作真值能力，是潜在收购方/合作方 |
| 交易平台 | 北数所/上数所/京东 robotdata/江苏数所（首单具身数据集交易⑰） | 渠道非竞对 |
| 开源池 | Open X-Embodiment（100 万+轨迹）、AgiBot World（百万级、Apache 2.0）、宇树 G1（LeRobot 格式） | 通用池免费化 → 逼我们锚定"垂域+计量"溢价 |
⑬ https://kw.beijing.gov.cn/xwdt/kcyx/xwdtyqqy/202605/t20260529_4671589.html ⑭ https://hainan.ifeng.com/c/8vTH4SO9ciS ⑮ https://m.ofweek.com/ai/2026-03/ART-201700-8110-30681881.html ⑯ https://www.cs.com.cn/ssgs/01/2026/04/23/detail_2026042310006130.html ⑰ https://home.wuhan.gov.cn/mtbd/202601/t20260122_2716490.shtml
2.2 竞争警报与再定位（v2.0 关键修正）
UMI 采集正在从空白变拥挤：穹彻"手机+夹爪"与我们 P2 产品形态高度同构，它石已开源 10 万条视频。因此我们卖的不是"UMI 采集能力"，而是三层叠加： 1. 垂域场景独占（商超拣选/陈列——带动作真值的该垂域数据全网无人供，它石是通用家庭场景、穹彻未公开垂域聚焦） 2. 计量与按效结算（采集者卖出的是"带可训性背书的数据"，纯采集者卖原料） 3. 嵌入劳动的成本结构（穹彻/它石是专业采集队=人力成本即采集成本；我们是从业者劳动副产品，边际成本接近夹具折旧）
时间窗判断：UMI 采集同质化窗口 ~6-12 个月，垂域+计量组合的窗口更长（需要行业信任积累）。首客速度仍是第一对冲。
2.3 三种入场情景推演
| 情景 | 触发 | 我们的应对 |
|---|---|---|
| 光轮补齐"按效结算" | 其 BP 空白被填（能力具备，5.5 亿订单现金充裕） | 专利卡位+把光轮转为客户/渠道（其卖数据附我们报告）；我们的中立性不受损（光轮既卖数据永远无法自证中立） |
| 国创中心开放计量标准 | 国家队发布质量口径 | 对接口径而非对抗；"国家队管通用，我们管垂域"分层 |
| 京东集市内置质检 | 平台做裁判 | 平台质检=入场门槛（合格/不合格），我们=定价依据（值多少钱），层级不同，提前对接 |
护城河序列（按持续时间排序）：先发客户信任（6-12 月）→ 专利（按效结算三件套）→ 垂域数据独占（持续滚动）→ 计量标准采纳（3 年+）。
3. 商业模式与单位经济
3.1 四产品线
| 产品线 | 形态 | 定价锚 | 何时启动 |
|---|---|---|---|
| P1 计量报告 | 对客户已有数据出具效用报告（密度/可训性/合规） | 5000-2 万/份 | Phase 1（免费验真转付费） |
| P2 垂域数据包 | 商超拣选 UMI 数据+计量报告打包 | 真机级 500-1000 元/h，首单 5-8 折获客 | Phase 1-2 |
| P3 数据管道代运营 | 客户自有采集队的 ETL+质检+计量托管 | 年费制 | Phase 2 后 |
| P4 计量基础设施 | 协议授权/交易所 SaaS | 按成交额抽成 | Phase 3+ |
3.2 单位经济（P2 每小时数据精算）
| 成本项 | ¥/h | 依据 |
|---|---|---|
| UMI 夹具折旧 | 5.4 | ¥2,700/手 ÷ 500h 寿命 |
| 采集者激励 | 20-30 | 嵌入劳动（工资为主业），激励为数据质量奖金 |
| 现场组织/培训 | 5 | 20 人网络摊薄 |
| ETL+计量（GPU+自动化） | 8 | agent 自动化，边际算力 |
| 合规与抽检 | 3 | 人脸单独同意流程、5% 抽检 |
| 全成本 | ~45 | |
| 售价（首单 5 折） | 250-500 | 对标真机级 500-1000 的 5-8 折 |
| 毛利率 | 82-91% | 对标海天瑞声 ~49%、Scale ~50-60%（估算），结构优势=嵌入劳动 |
盈亏平衡：固定成本（平台/人力/合规 ~8 万/月）÷ 毛利 ~300 元/h ≈ 270h/月——20 人网络月产 200h+外购池代运营即可过线，不需要融资过活。
3.3 首单合同结构（免费验真→付费的桥）
免费验真单（≤50h，成本 ~2500 元）交付：垂域小数据集+首份《效用计量报告》。 付费转化合同：200-500h 垂域数据包 + 季度计量订阅，报价 8-15 万（含 5 折获客折扣）；合同条款预埋"数据券可支付""按效结算升级选项"（二期两部制）。
3.4 交易结构演进（四步）
卖数据 → 卖"经计量的数据"（+20-30% 溢价）→ 两部制（底价+按下游策略提升的效用金）→ 计量标准（每笔交易过我们的秤）。第三步已有行业价格基础：光轮宣称"数据最高 10 倍复售率"⑦——复售定价正需要第三方效用口径。
4. 技术路线图
4.1 采集技术栈（维持两账户结论，加一条执行细节）
- UMI 60%（垂域动作真值，¥2,700/手）：加仓触发器=首个垂域合同
- ego 25%（外购为主：Open100K 10 万小时已获批+EgoSuite MCAP；不自采规模化）
- 遥操 15%（高精度对标数据，按需）
- 新增执行细节：采集设备=手机+夹具（穹彻同款形态验证了手机可作采集终端；我们的差异在 agent 引导与验收，见 4.5）
4.2 ETL 管线
- MCAP（EgoSuite）→ LeRobot v3 官方格式（蓝图已就绪，样本 46.9MB 已验证解析）
- 双输出注意：NVIDIA Isaac GR00T 生态仍用 LeRobot v2（不兼容 v3）⑱——转换器按
--target v2|v3双输出，一份采集双市场交付 - Bridge/libero 管线已全链验证（81pp 复现链）
⑱ https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T/blob/main/getting_started/data_preparation.md
4.3 效用计量协议 v1（指标定义，预注册）
| 指标 | 定义 | 口径来源 |
|---|---|---|
| 多样性密度 D | 每千小时：独特任务数 / 独特操作物体数 / 独特环境数 | Figure 官方口径（373/1146/116）直接可比 |
| 可训性 T | 固定基座（pi0.5）+固定步数下，该数据带来的 LIBERO 家族成功率增量（Δpp） | 我们 81pp 方法论（seed2 复现链即计量工具链） |
| 一致性 C | 同任务跨采集者轨迹的动作分布 KL 距离 + 时长/视角方差 | 自定义，防"一人千条"伪多样性 |
| 合规分 L | 人脸单独同意覆盖率、脱敏完整性、来源可追溯链 | 个保法第 29 条+人脸新规⑲ |
| 综合效用 U | 加权合成，权重随买方任务类型可调 | 报告输出 |
预注册纪律：指标定义与权重在出具第一份报告前冻结（写入 docs/ip 或协议文档+commit），修改需留痕——这是"中立性"的产品化。
⑲ 单独同意条款：https://www.cac.gov.cn/2021-08/20/c_1631050028355286.htm ；https://www.moj.gov.cn/pub/sfbgw/flfggz/flfggzbmgz/202511/t20251106_527618.html
4.4 世界模型与仿真 RL（远期账户，Phase 3 启动）
- 语料：自有 UMI（物理交互锚点）+ 外购 ego（环境多样性）——echo ego-vs-umi-bet 结论
- 选型留白至 Phase 3 立项（候选：光轮 Real2Sim 路线自建 / 开源 world model 微调），不预置技术债
- 里程碑：生成的仿真数据过真实垂域任务验收（可训性 T 指标同样适用——计量协议复用）
4.5 吃狗粮架构（nautilus 三位一体承载真实业务）
20 人网络 → nautilus 平台（派单/合同/幂等） → agent 教学（实时拍摄引导+验收）
→ compass（技术验证+签名回执） → 飞轮框（业务 SSOT/计量/结算） → 客户
- 每条采集轨迹在平台上生成证据包（任务 ID/哈希/回执），结算与银行流水一致（§5.1）
- selfproof agent 首先入驻（Phase 0.4）——用自己的平台跑自己的第一单
- 平台迭代节奏服从业务：平台只在真实卡点时改（反空中楼阁条款）
5. 运营规划
5.1 20 人网络 SOP（试点 3-5 人起步）
| 环节 | 机制 | 红线 |
|---|---|---|
| 招募 | 商超/餐饮在职员工，班次内采集（劳动副产品） | 不招专职采集者（成本结构崩坏） |
| 培训 | 夹具操作 1h+拍摄规范 agent 实时引导 | 首周验收不过线即淘汰 |
| 派单 | 平台按垂域任务包派发，合同/幂等由 nautilus 承载 | — |
| 验收 | 自动质检（坏帧/遮挡/动作完整性）+5% 人工抽检 | 合格率 <70% 触发 SOP 复盘 |
| 结算 | 底薪（原有工资）+数据质量奖金，平台结算流水=银行流水 | 任何现金不走平台=违规 |
| 留存 | 质量奖金阶梯+月度排行 | — |
5.2 质量体系
预注册（任务包定义冻结）→ 反作弊（Figure 用户级审计思路：按人审计故意规避模式）→ 抽检 → 计量（4.3 协议）→ 可追溯（SOURCE_REGISTER 同构的采集者溯源链）。
5.3 客户漏斗
一页纸（D2 更新 seed2 口径）→ 10 家垂访（银河通用/云迹已候选）→ 3 家免费验真 → 1 家付费 → 复购+转介。每步转化率落表，周会复盘（goal-loop 自动跟）。
6. 财务模型（三情景）
6.1 收入预测
| 窗口 | 悲观 | 基准 | 乐观 | 基准构成 |
|---|---|---|---|---|
| 90 天 | 0 | 8 万（首单 200h×400 元均值） | 15 万 | 1 付费客户+2 免费验真 |
| 12 个月 | 30 万 | 120 万（月产 200h+P1 报告 10 份） | 300 万 | 3 付费客户+1 政府数据券单 |
| 3 年 | 300 万 | 1500 万（月产 2000h+P3 代运营 2 家+效用金首单） | 5000 万 | 对应全球市场 2030 $52 亿的 <0.5% |
6.2 成本与现金流（基准 12 个月）
- 固定：人力（1 全职+AI 框集群）~6 万/月 + 平台/合规 ~2 万/月
- 变动：采集全成本 ~45 元/h × 月产 200h ≈ 0.9 万/月
- 月烧 ~9-11 万，12 个月总需 ~120 万——与基准收入打平 → 12 个月内必须完成首单→月度结算闭环，否则触发融资或收缩（kill criteria 见 8.3）
- 补贴对冲：数据券/语料券/上海 5% 奖励理论上可覆盖 30-50% 成本（申报为 Phase 1 待办）
6.3 融资策略
- 默认不融资：单位经济毛利 85%+，270h/月过盈亏平衡，靠客户现金流滚动（Surge 路径：$12 亿营收零融资）
- 触发融资的信号：光轮发起价格战（需要补贴窗口）或垂域复制需要异地复制团队
- 若融资：天使 300-500 万，估值逻辑锚"计量标准+垂域独占"而非收入倍数（参照光轮 $20 亿估值/年订单 20+ 亿=PS~1，我们讲 PS 会吃亏，讲标准溢价）
7. 组织规划
| 阶段 | 人力 | 三框分工 |
|---|---|---|
| 现在（1+AI） | 用户（决策/客户关系）+ 本框（执行） | 飞轮=业务 SSOT；平台=派单/结算承载；compass=技术验证 |
| Phase 1-2（1+2） | +运营 1（网络管理）+工程 1（平台/管线，可兼职） | 平台承接 20 人网络的全部交互 |
| Phase 3+（1+5） | +销售 1+数据工程 2+研究 1（世界模型） | — |
原则：每个新增角色必须有已存在的真实工作量支撑（反 D：不为组织图招聘）。
8. 合规与风险
8.1 数据合规 SOP（v2.0 新增，采集启动前置）
- 人脸=敏感个人信息：采集场景含人脸 → 单独同意书（电子签），可撤回；未经单独同意=侵权红线⑲
- 采集同意书模板+脱敏规范在 Phase 0.5 完成（SOURCE_REGISTER 同构：源路径/固定版本/分类/采纳状态）
- 商超场景=企业经营场所拍摄 → 场地方书面许可+店内告知标识
- 数据出境不涉及（国内交付）；如涉外客户走北数所/上数所合规通道
- 结算合规：采集者劳务报酬代扣代缴，平台留痕
8.2 风险矩阵（在 v1.1 基础上修订）
| 风险 | 概率×影响 | 对冲 | 与 v1.1 差异 |
|---|---|---|---|
| UMI 同赛道拥挤（穹彻/它石） | 高×中 | 垂域独占+计量叠加+嵌入劳动成本结构；6-12 月窗口 | v2.0 新增，升级为最高优先风险 |
| 头部补齐按效结算 | 中×高 | 专利+首客速度+转渠道 | 不变 |
| 首客无转化 | 中×高 | 免费单瞄准报告公信力；漏斗 10-3-1 设计 | 量化了漏斗 |
| 81pp 降级 | 低-中×中 | 预注册披露路径；计量不依赖单数字 | 不变 |
| 合规事故（人脸） | 低×极高 | 8.1 SOP 前置，未经同意数据一律弃 | v2.0 新增 |
| 政府补贴不及预期 | 中×低 | 财务模型不依赖补贴 | v2.0 新增（保守原则） |
8.3 Kill Criteria（预注册，触发即公开复盘）
| 阶段 | 放弃条件 |
|---|---|
| Phase 1 | 10 家垂访 0 家愿意免费验真 → 停 P2，转纯 P1 计量（卖报告不卖数据） |
| Phase 2 | 首单后 6 个月无第二付费客户 → 停自采网络收缩至 5 人，转 P3 代运营 |
| Phase 3 | 效用金两单被客户拒绝按效付费 → 计量退化为质检合规工具，重定价 |
| 全局 | 12 个月累计收入 <30 万（悲观线不达）→ 全面收缩至单人+AI 框，保留专利与协议资产 |
9. 里程碑总表
| 周 | 里程碑 | 硬判据 |
|---|---|---|
| W0（本周） | seed2 终裁；v2.0 规划落档；一页纸更新 | 判定门执行；commit |
| W1-2 | 10 家垂访名单+一页纸 v0.3；MCAP 转换器 v0；selfproof 入驻 | 送达回执；转换可加载；平台注册 |
| W3-4 | 免费验真 1-2 家启动；UMI 夹具 3 套到货；合规 SOP 落档 | 验真单开工；SOP commit |
| W5-8 | 试点 3-5 人采集；首份计量报告出具 | ≥25h 合格数据；报告交客户 |
| W9-12 | 付费转化谈判+签约 | 首笔款到账（北极星闭环） |
附：证据与来源索引
本仓：2026-08-24-task17-round1-results.md（81pp）· selfproof-seed2.json（预注册）· 2026-08-28-figure-index-official.md · 2026-08-28-lightwheel-bp-dd.md · 2026-08-28-ego-vs-umi-bet.md · 2026-08-28-jd-robotdata-market-scan.md · SOURCE_REGISTER.md 外部深挖（2026-08-29）：市场规模①⑤、价格锚②、光轮⑦、竞品⑭⑮⑯、政策⑥⑨⑩⑪、合规⑲、生态③④⑬⑰⑱（引注随文）