具身智能数据采集硬件方案深度调研（P3）
- 日期：2026-08-28（调研 agent 深挖 38 次实查，全文经父会话落盘）
- 结论速览：20–50 人众包试点推荐"UMI 自制(¥4.5k/人,60%) + PICO 4 Ultra×EgoKit 开源配件(¥6.1k/人,25%) + SO-101 遥操作站(¥1.2-1.5万/站)"三层混编；20 人约 ¥14–16 万、50 人约 ¥33–36 万；Orbbec EGO 留 1–2 套做金标准对照（询价制）
1. Ego 采集
EgoKit（arXiv 2605.16797，George Mason+字节）——重点深挖
- 思路：不造新硬件——跨平台 App 家族把 6 类现成主机统一成同一种 ego 录制 + 纯货架配件补腕部视角
- 主机实测：Android（1080p+双 USB 腕相机，最开放）；iPhone 不能同驱内外相机；Quest 3/PICO 4 Ultra（透视+头姿 6DoF+每手 26 关节 OpenXR 追踪）——PICO 4 Ultra 限制最少（1280×960@89fps），首选 XR 主机；AVP 论文明言"不适合"
- 配件 BOM（官网明列 ~$151）：腕部 USB 相机×2 $80 + 支架×2 $30 + 头带 $20 + USB-C Hub $20
- 完整终端：PICO 4 Ultra（¥4,999，促销+国补低至 ¥3,200）+ 配件 ≈ ¥6,100/人（ego+双腕+26 关节手+头姿全模态）
- 软件：各平台 App 输出 MP4+log.txt+poses.txt；不支持 lerobot 原生，需自写转换（一次开发全员复用）
- 复现难度低-中：硬件零门槛；坑=无硬件时间同步（时间戳后处理对齐）、hub 无供电、腕架遮挡、四平台各一个坑；需 1 名 Android/Unity 工程师
- 官方链接：论文 arxiv.org/html/2605.16797v1 · 项目页 chuange.org/papers/EgoKit.html · 软件 egokit.chuange.org
Orbbec 奥比中光（商用，询价制）
- 与蚂蚁灵波合作，WAIC 2026 评测 16 项中 12 项领先
- Dual-EGO（2×2MP 鱼眼 1600×1200@60/30，同步≤1ms，IMU 400-1000Hz）/Quad-EGO（4 鱼眼 HFOV>270°）/RGB-D EGO/WristCam（<75g）/UMI Finger+Gripper
- 卖点：统一时基、8 小时连续采集稳定性实测、CM/JDM 量产；SDK 开源（需自转 lerobot）
- 询价渠道：官网表单 / business@orbbec.com / 0755-86722886 / 京东品牌页+淘宝店（消费级参照：Gemini 335 ¥1,945）——预留 ¥1.5–3 万/套
- orbbec.com/robot-free-data-collection · orbbec.com.cn 产品页
HeadGo Ego（Foxtech，天津）
- 头戴（双目+RGB，150°FOV，9 轴 IMU）+ DataCube 背包，端上直接输出 21 手部关键点+空间坐标+深度+轨迹；国内直购、询价（预计万元级；参照其双臂遥操 $12,899-22,600）。交钥匙但闭源格式锁定
Meta Aria Gen 2
- 75g/6-8h/12MP+眼动+ASR 端上追踪；不零售（Research Kit 申请制，2026Q2 放量）——众包量产不可依赖，只做科研金标准；VRS 格式不兼容 lerobot
2. 手持夹具（robot-free 操作数据）
UMI（Stanford，事实标准，RSS24 Best Systems Finalist）
- 成本：BOM $73（3D 打印夹爪）+ GoPro $298 ≈ ¥2,700/手（双手 ¥5,400）
- 质量：GoPro 155° 鱼眼高分辨率 + 夹爪内 ArUco 自标定 + OpenVINS SLAM 6DoF（无需外部动捕）+ 连杆读夹爪开合；~111 demo/小时
- 转换链路成熟：zarr→lerobot 有 any4lerobot / forge 开源转换器 + HF 现成先例（umi-cup-arrangement-wild-lerobot）
- 供应链全国产可替代——众包可复制性最高；变体 iPhUMI（iPhone 版）/actuated-umi（电动）
- 不适合需力反馈/工具握持任务
AnySkin（磁触觉皮肤，选配）
- 全开源 DIY ~$5/taxel；商用 WowSkin $48-180（淘宝可得）；补触觉模态，不替代采集器；lerobot 无直接集成
GELLO
- 3D 打印+Dynamixel 主动示教臂 BOM <$300——给已有机械臂的实验室用，非众包终端
3. 遥操作（on-robot）
| 系统 | 成本 | 定位 |
|---|---|---|
| ALOHA 2 | $25-40k（Trossen 报价制） | 中心站点 |
| Mobile ALOHA | ~$32k | 中心站点 |
| 松灵 COBOT MAGIC | ¥28 万（淘宝整套） | 国产中心站点 |
| SO-100/SO-101 | DIY ~$220-260/对；淘宝整臂 ¥1,949；Hiwonder 套件 $479.99 | lerobot 一等公民，产出原生 v2.1 训练就绪格式——低成本 on-robot 锚点站首选 |
| Koch v1.1 | follower $213，一对 <$480 DIY | 同上 |
| VR 遥操 | PICO 4 Ultra ¥4,999（国补 ~¥3,200）vs AVP $3,499 | Open-TeleVision/OPEN TEACH/ARMADA 开源框架；头姿+26 关节与 EgoKit 同构可复用管线 |
4. 动捕/手部
- 手套（Rokoko $1,995 / Manus €2,500）：灵巧手高精度才需要——众包不需要（XR 端上 26 关节免费够用）
- 视觉：OpenXR 端上追踪（Quest/PICO 内置）> MediaPipe；金标准数据集 HOT3D/UmeTrack
5. 手机/消费级
- Open-AoE（蚂蚁）：400+ 部手机、500+ 采集员、2000 小时——手机众采规模化已被验证；千元 Android+头带 ¥1,300-1,800 是单终端最低成本；EgoVerse（iPhone 联盟级 1362h）
6. 横向对比总表（要点）
| 方案 | 单台成本 | lerobot | 适用 |
|---|---|---|---|
| EgoKit(PICO+配件) | ¥6,100 | 需自转（一次） | ego+手部全模态 |
| EgoKit(Android+配件) | ¥2,600-4,000 | 需自转 | 低成本 ego+腕 |
| Orbbec EGO 系列 | 询价 ¥1.5-3万/套 | SDK 自转 | 商用量产/深度 |
| HeadGo | 询价 万元级 | 闭源 | 交钥匙 |
| Aria Gen2 | 申请制 | VRS 不兼容 | 科研金标准 |
| UMI 自制 | ¥2,700/手 | 链路成熟 | 双手操作主数据 |
| SO-101 对 | ¥2,000-3,500 | 原生 v2.1 | on-robot 锚点 |
| ALOHA 2/Mobile | $25-40k/32k | 兼容 | 中心站点 |
| 纯手机 | ¥1,300-1,800 | 后处理 | 超大规模预训练 |
7. 20-50 人众包试点推荐（三层混编）
设计原则：无本体为主、单终端≤¥7k、数据统一收敛 LeRobot、少量 on-robot 锚点验证迁移率、金标准对照（独立验证优于自报）。
| 层 | 占比 | 组合 | 单套 | 产出 |
|---|---|---|---|---|
| A 操作主数据 | 60% | UMI 自制+千元 Android 备机+支架 | ≈¥4,500/人 | 高清腕视+SLAM 6DoF+夹爪开合 |
| B ego+手部 | 25% | PICO 4 Ultra+EgoKit 配件包 | ≈¥6,100/人 | ego@89fps+双腕+26 关节+头姿 |
| C 中心遥操站 | 2-5 站 | SO-101 对+RTX 笔记本+相机×2-4 | ≈¥1.2-1.5万/站 | lerobot 原生 on-robot 锚点 |
| 金标准（可选） | 1-2 套 | Orbbec EGO+WristCam | 询价 | QC 对照 |
预算：20 人（12A+5B+2C）≈¥14-16 万；50 人（30A+12B+5C）≈¥33-36 万（含备件+平台/QC/培训；金标准另计 ¥3-6 万）
数据管线统一：A 层 zarr→lerobot（any4lerobot/forge）；B 层自写 adapter 一次复用；C 层原生；终端只回传脱敏 manifest+哈希（仓数据安全门禁）。
风险：EgoKit 无硬件时间同步（抽检对齐误差）；GoPro 需刷 Labs 固件（培训）；Orbbec/HeadGo 询价制先拿书面报价；Aria 不可作交付依赖。
链接索引
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