数据效用计量 · D/T/C/L
四个维度加权计量一批数据对机器人训练的效用。判定规则与权重在协议 v1 中预先冻结（先定规则、再看结果），修改必须另版留痕——客户拿到的每个分数都能对回判据。
T 可训性 权重 40%n=2 CONFIRMED
核心已验证：主实验同量对照各 50 条——垂域精选 86% vs 通用 0%；同预算严格对照差距 81pp（预注册裁决 CONFIRMED）；跨种子：两个完整对照种子 81%/71%，第三种子 A 轨 80%（无 B 组对照）——这就是我们收费依据的核心。结果基于仿真基准（LIBERO），真实场景迁移以 POC 验证为准
D 多样性 权重 25%待首批自采
多场景/多对象/多光照覆盖度——设备在途，首批自采数据到达后开始实测
C 一致性 权重 15%待首批自采
多采集者同任务的一致率——试点期 2+ 采集者并行样本产出后实测
L 合规 权重 20%工具就绪
人脸检出/黑帧/冻帧判据已实装；自动脱敏管线落地中；未脱敏数据一票否决
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效用计量协议 v1 · 冻结版（2026-09-01 预注册锁版）
冻结声明：本文件指标定义与权重自 commit 之时起锁定。任何修改必须：①新建 v1.x 文件（本文件不改一字）； ②写明修改理由+影响范围；③在出具的每份计量报告中标注所用协议版本。 这是"中立性"的产品化——计量局自己先被规则锁死，客户才能信这把秤。 上游设计：docs/research/2026-08-29-master-roadmap-v2.0.md §4.3。
0. 适用范围
凡我方出具的《数据效用计量报告》（P1 产品线）与按效结算合同（P2/P4）中的效用计价，均按本协议口径执行。 不适用的情形：客户自带计量口径时，以合同另行约定为准，但报告中必须并列给出本协议口径读数作参照。
1. 四项指标定义（锁定）
1.1 多样性密度 D（Diversity）
| 项 | 定义 |
|---|---|
| 口径 | 每千小时数据中：独特任务数 / 独特操作物体数 / 独特环境数 |
| 计数规则 | "独特"以任务包定义冻结时的枚举清单为准；同义词归并表随报告附录交付 |
| 参照系 | Figure 官方口径（373 任务 / 1146 物体 / 116 环境）直接可比 |
| 数据源 | 采集 manifest（每条轨迹的任务标签+物体标签+环境 ID），不接受自报 |
1.2 可训性 T（Trainability）
| 项 | 定义 |
|---|---|
| 口径 | 固定基座（pi0.5，版本随报告锁定）+ 固定步数（2000 步）+ 固定评测套（LIBERO 任务族 10 任务 × 10 episodes）下，该数据带来的成功率增量 Δpp = 训后成功率 − 同条件空白/通用对照成功率 |
| 判定门 | Δpp ≥ 20pp 判定"显著可训"；< 20pp 如实报告数值，不做定性美化 |
| 复现要求 | 同一数据包两次独立种子复跑，两次 Δpp 均报告，取低值入报告 |
| 阳性对照 | 每次评测附带开源配方校准跑（当前参照 62%），防止基座/环境漂移误判 |
| 方法学证据 | seed1/2/3 对照链（runtime/selfproof-seed*.json + docs/evidence/） |
1.3 一致性 C（Consistency）
| 项 | 定义 |
|---|---|
| 口径 | 同一任务跨采集者轨迹的动作分布 KL 距离均值 + 时长变异系数 + 视角方差 |
| 用途 | 防"一人千条"伪多样性：单采集者占比 >50% 的数据包，C 值旁强制标注集中度警告 |
| 阈值 | 本版不设合格线，只报数值+分布图；阈值待首批真实数据校准后入 v1.1 |
1.4 合规分 L（Legality）
| 项 | 定义 |
|---|---|
| 口径 | 人脸单独同意覆盖率（%）+ 脱敏完整性抽检通过率（5% 抽检）+ 来源可追溯链完整度（每条轨迹可回溯到采集者授权记录的比率） |
| 红线 | 任一项 <100% 的数据条不得入付费交付；L 不合格的包整体标注"仅可内部研发用" |
| 法源 | 个保法第 29 条（敏感个人信息单独同意）+ 人脸信息处理规定 |
1.5 综合效用 U
U = 加权合成，默认权重 D 25% / T 40% / C 15% / L 20%；买方可按任务类型申请调权， 调权后的权重必须写入报告首页（权重即立场，立场必须可见）。L 任一子项触发红线时 U 强制为 0（一票否决）。
2. 报告产出规格（锁定）
每份报告必含：①协议版本号 ②四项指标原始值+计算过程摘要 ③所用数据包 sha256 manifest ④复现实验的 watchdog 日志哈希 ⑤局限性声明（基座单一口径/仿真基准/种子数）⑥独立读回指引（客户如何复算）。
3. 已知局限（冻结版如实声明）
- T 指标当前仅在 LIBERO 仿真基准上验证，真机基准的 T 口径为 v1.1 待办；
- C 指标无阈值，仅提供数值；
- n=2（seed3 结果出来后更新为 n=3 或按判定门降级）——样本量局限必须在报告首页声明；
- 多样性 D 的枚举清单按任务包冻结，跨任务包比较时需注明清单差异。
4. 版本历史
| 版本 | 日期 | 变更 |
|---|---|---|
| v1 | 2026-09-01 | 首版冻结（roadmap §4.3 设计落字） |
— flywheel 框 · 冻结于首份客户报告出具前