ego2libero 映射批量实测（34 条已完成条目 · 映射层④批量段）
2026-09-06 · 首次跨条目实测。全量 200 条重跑完成后以
scripts/egomap_batch.py --force复跑刷新。 汇总数据：egodata/open100k_t1/egomap_summary.json（不入仓，本档存结论）。
结果
- 33 条映射成功，1 条护栏拦截（2d8eeca4：坏帧占比 6.6% > 5% 上限，属设计行为， 该轨迹掌几何退化帧过多，不可映射——如实记录，不放宽阈值）；
- 另 0953ab4d 为手工半成品（无 data parquet），不在可映射集合；
- 三线分布：body 12 / head 15 / egopro 6；主手 r 24 / l 9。
跨条目读数（QC 判据候选的数据面）
| 指标 | 跨 33 条分布 | 判读 |
|---|---|---|
| 坏帧率 | 多数 <1%，最大 1.08% | 护栏健康，仅 1 条触线 |
| 开度 span | 0.9–3.4 cm，全部 >0.9 cm | 四指 TIP-MCP 代理跨条目全部有信号 |
| rot delta p99 | 0.23–1.67 rad | egopro 线系统性偏高（1.47/1.67/1.00），掌系法向噪声更大 |
| step p99 | ≤0.076 m | 全过 0.10 m 护栏 |
| 掌形 sin p50 | 0.47–0.88 | 压扁跨条目普遍（真实近 0.9），程度不一；样例 0.44 属偏低端 |
两点线别发现
- egopro 线 rot p99 系统性偏高——第三视角线的手部掌系估计噪声大于 body/head 第一视角线，喂 π0.5 首测时 egopro 条目单独标注线别，避免混入拉低 Δpp 读数；
- 掌形压扁跨条目普遍（33/33 全部 sin<0.9）——"掌形保真度三元组"作为 C 层 判据候选的证据面从 n=1 扩到 n=33，等 compass 复核回执后并入判据库口径。
GPU 首测备料状态
- 33 条 LIBERO 7 维
ego2libero_states.npy / _actions.npy已就地产出（各条目目录）； - 夹爪极性/量纲对齐与 Δpp 实测仍需 GPU 窗口（协议 v1 T 口径）。
方法
scripts/ego2libero.py（+parquet 输入分支）与 scripts/egomap_batch.py（幂等、
单条失败隔离、汇总落 JSON）见仓内脚本；映射口径 v0 冻结于脚本 docstring。