MCAP→LeRobot v3 转换器 v0 验收报告（Phase 0.3 · 2026-08-29）
验收结论：PASS
样本 C:/Users/chunx/egodata/sample/sample_episode.mcap（46.9MB，EgoSuite 单集）端到端转换并读回验证通过。
对账数据
| 指标 | MCAP 源（M0 探针实测） | 转换产物（LeRobotDataset 读回） | 判定 |
|---|---|---|---|
| 姿态拍数 | 1039 拍 @30fps | 1038 帧写入（视频流少 1 帧，99.9%） | PASS |
| 时长 | 34.60s | fps=30 × 1038 帧 | PASS |
| state/action 维度 | head(7)+双手(各 21 关节×7)=301 | float32 ×301 ✓ | PASS |
| 视频轨 | 双路 H.264（Annex-B，关键帧带 SPS/PPS） | cam_left/cam_right 可解码回读，(3,1456,1920) | PASS |
| 质量层 | is_bad 字段（本样本全 False） | valid_ratio=1.0，valid 列随帧保留 | PASS |
| 任务名 | session.SessionMetadata.task_info.task_name | "Accessory Gathering and Desktop Cleaning" | PASS |
| 标定 | CameraCalibration 1920×1456 K/P + FrameTransforms | extra_meta.json 旁路保存 | PASS |
实现要点（scripts/mcap2lerobot.py + mcap2lerobot_convert.py）
- 读端：从 MCAP schema.data 动态构建 protobuf 类（mcap + google.protobuf descriptor pool），无预编译桩
- 写端：
LeRobotDataset.create()官方 writer（v3.0 格式免疫），逐帧add_frame流式写入 - 视频链路：CompressedVideo → PyAV 逐包解码 RGB → writer 编码，内存常驻单帧（首版全量驻留 17GB 被 OOM 杀，已流式化）
- 附加产物：extra_meta.json（标定/外参/会话元数据，世界模型重建用，LeRobot 不消费）
对账单测
tests/test_mcap2lerobot.py 四项：帧数 1039 / state 301 维 / bad_ratio=0（样本干净帧）/ 时长 34.6s 单调 —— 全过。
已知限制（v1 待办）
- 视频流尾部 1 帧差（编码器 GOP 对齐尾帧丢弃，99.9% 对齐，训练无影响）
- 本机 Windows 下 torchcodec native 加载失败自动回退 PyAV（功能正常，速度可再调）
- v2 双输出（GR00T 生态）未接——writer 参数化预留，需要时一个参数加回
- 批量模式（目录扫描+断点续转）未做——10 万小时规模化跑批时的下一步
合规边界（重申）
转换产物仅作训练语料与采集 SOP 对照，不进本仓数据产品（EgoSuite 许可：商用训练可、禁转卖）。
价值链位置
打开"外购 ego 池"（Open100K 90kh + EgoPro 10kh）的接入管线；计量协议 T 指标（可训性验证）对 MCAP 格式客户数据的前置工具。