EgoSuite-Open100K 样本验证报告（G6.3 · 2026-08-28）
访问状态
- EgoStandard（90kh）/ EgoPro（10kh）：gated 已批准（2026-08-28 用户收到接受通知；实测 repo 树仅 README，数据经 HF Bucket 分发，文件级访问 404=已放行）
- EgoDemo（50h 免门样本）：仍 awaiting（数据文件 403）
- Bucket 结构：
hf://buckets/LightwheelAI/EgoStandard（EgoStandard/mcap 80kh 头视 + EgoStandard-body/mcap 10kh）与hf://buckets/LightwheelAI/EgoPro（EgoProStandard-body/mcap，单集 0.5-1.2GB）；共 322,882 文件，任务名自然语言（"Add Syrup to Coffee" 等）；目前仅 mcap 表示，LeRobot 版未放出
样本实测（46.9MB 单集，C:/Users/chunx/egodata/sample/sample_episode.mcap）
- Bucket 下载链路通：
HfApi.download_bucket_files(bucket_id, files=[(远端, 本地)])，字节数与清单一致 - MCAP 解析通（mcap+mcap-ros2-support，protobuf 编码，foxglove schema）：
- 12,472 messages / 34.6s episode / ~30Hz 姿态帧 ×1039
- 双目头视视频 + CameraCalibration + intrinsic/extrinsic 标定全齐
- 姿态流：head / headcam / left_hand / right_hand / right_eye_cam
- 质量标注现成：
/annotation/bad_frame/pose/hand（废片过滤可直接用） - semantic_segments + session/metadata
结论
- 访问与下载链路全通，格式情报完备——"MCAP→LeRobot v3 转换器"开发蓝图就绪（P1 规划既定工作项）：视频双路+标定+双手 30Hz 姿态+bad_frame 质量层，映射到 lerobot v3 的 video/observation.state 列无结构性障碍
- 该数据集定位不变：商用训练可、禁转卖——只作训练语料与采集规范参考（SOP/能力带设计的对照样本），不进本仓数据产品
- 待办：转换器开发（需用户批准立项）；EgoDemo 50h 免门样本等审批后可再验官方 LeRobot 版目录（届时零适配对照）